本发明公开了一种无人机航路规划及避障方法，包括：S1，建立二维空间模型，根据飞行起点和飞行终点设置空间模型数据；S2，利用空间模型数据获得全局离线航路，设飞行航路为全局离线航路；S3，无人机沿飞行航路飞行，并通过传感器实时监测飞行航路上是否出现动态障碍物；S4，出现动态障碍物时，进入下一步骤；未出现动态障碍物且未达到飞行终点，进入步骤S3，若达到飞行终点，则进入步骤S8；S5，采用带约束的伴随矩阵方法对鸽群算法进行初始化，再用鸽群算法进行局部航路规划；S6，使用B样条曲线对局部航路进行平滑化处理；S7，
